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天保14年（1843年），高知城下，刚刚九岁的坂本龙马还是个不擅长学习和剑术的爱哭鬼，他的父亲八平以及姐姐乙女都希望龙马能像武士一样，成长得健壮强悍。某天，年幼的龙马遇上了走街串巷叫卖鸟笼的地下浪人岩崎弥太郎，弥太郎生活十分困苦，就连农民都瞧不起他。土佐藩有严格的阶级制度，分为上士、下士等等，尽管都称得上是武士，不过龙马是地位很低的乡士，弥太郎是地下浪人，他们都要受到十分屈辱的差别对待。一次，龙马因为一件事惹怒了身为上士的少年，被上士无理讨伐，母亲阿幸拼死阻止对方，尽管龙马平安无事，可是阿幸却因此病情恶化，不久就去世了，龙马时刻记着母亲的遗言。到嘉永5年（1852年），龙马的剑术已经大有长进，成为了出色的武士，他的青梅竹马平井加尾也出落成美丽的姑娘，悄悄地喜欢上了龙马。武市半平太成了下士的领导，弥太郎则专注于学问。某天，因为失去恩师而自暴自弃的弥太郎与上士发生冲突，龙马为了调停赶去。
嘉永5（1852年）年秋，在土佐练习剑术的坂本龙马告诉父亲八平想到江户去，为了寻找自己的生存之道他需要到世间见识见识，可是八平却不认可龙马的江户行，还任命他做堤防工程的经管人。武市半平太也希望能去江户闯荡一番，但是他还需要照顾年老的祖母智，不能把所有重担都交给妻子阿富独自离开。岩崎弥太郎也听到了龙马要去江户的传言，很羡慕他。龙马来到堤防工程工地，发现聚在这里的两个村子的农民关系不和，最终开始争吵，于是龙马请农民们喝酒，希望他们能够和睦相处，但最终却以失败而告终，而且龙马还落下个“下士武士很没用”的评语，他十分失落。就在这时，暗恋龙马的加尾来找他，毫不隐瞒地说出了心里话，可是龙马却无法接受她。农民们关系不和，加尾的心情，龙马想不出任何的应对之策，他站在雨中，泥泞沾满全身，他下定决心建筑起堤防。
龙马得到父亲的允许可以到江户学习剑术，而且父亲八平还传授给他修行心得。龙马和曾经去过江户的沟浏广之丞一起从土佐出发去江户，临行前乙女和加尾还一起为他送行。可是就在刚刚离开城里时，弥太郎出现在龙马他们面前，虽然他也得到许可去江户，但是盘缠不够，所以请求龙马他们带上他一起走。尽管沟浏反对，龙马还是答应弥太郎一起走。在第一个关口弥太郎向官员出示通行票据其实是他自己伪造的，三个人顺利通过关口，可是龙马却有些担心弥太郎留在土佐的家人，他舍弃藩到江户，也就是说他没有机会再见到家人了。就在这时，岩崎家因为弥太郎下落不明让弥次郎去找他。留在土佐的加尾无法忘记对龙马的感情，拒绝了哥哥收二郎提出的亲事。这时还在路上的龙马一行人终于到了濑户内港口，可是弥太郎的伪造票据却被人查出来了。
龙马到达江户之后，进入了北辰一刀流的名门千叶道场。经过千叶定吉的儿子重太郎引领进入道场之后，女剑客佐那提出要测试龙马的剑术，她用速度极其迅速的竹刀剑法打败了龙马，也让龙马对江户的剑术如此厉害而感到惊讶。佐那号称“鬼小町”，是千叶道场的招牌美女，剑术就是她生存的意义。与此同时，留在土佐的武市办的道场已经聚集了不少门人，弥太郎也没有输给武市，开设了私塾，拒绝了亲事的加尾也到他门下学习，弥太郎为此洋洋得意。在江户学习剑术的龙马比过去有了明显的提高，他把剑术修炼多么严格写成书信寄给土佐的家人，家里人收到信安心了许多，只有乙女回信斥责他，批评他不应该只沉浸在剑术的世界，应该多看看这个世界。沟浏广之丞带着想要见识世面的龙马来到饭铺，恰好遇到了长州藩士桂小五郎，他告诉龙马，异国的船只逐渐逼近日本，国家正陷入危急之中。
因为马修·佩里率领战舰来到日本德川幕府咽喉要地江户湾相州浦贺海面，幕府立刻下令各藩在江户湾守卫。但是经历了两百多年太平时代的武士们已经习惯了和平生活，就算戴上头盔穿上铠甲也觉得很不适应。龙马和沟浏广之丞也加入到品川沿岸的守卫工作中。龙马为了找到停播在浦贺海岸上的黑船溜出队伍，在赶往浦贺的路上，他遇到了桂小五郎，两人近距离目睹了黑船的真面目。龙马发现，西洋文明的力量根本不是刀剑能敌，因此他开始怀疑，继续练习剑术是不是正确的选择。龙马毫不隐瞒地告诉佐那，剑对黑船根本起不到任何作用，佐那叮嘱他不能把这话告诉父亲定吉和哥哥重太郎，而且开始对龙马抱有淡淡感情的佐那有些困惑。龙马因为烦恼剑术修行问题去找桂商量，桂也正为了日本是否应该用剑对付黑船而烦恼。幕府打破了常年惯例，向各藩征求对付异国的意见，在土佐的武市半平太和弥太郎提出了意见书。与此同时，重太郎了解到了佐那喜欢龙马的的消息。
被逐出道场的龙马整日无所事事，不知道该怎么打发时间，佐那因为担心过去看他，还告诉他去找定吉道歉，也许能得到他的谅解，可是龙马实在找不到自己继续练习剑术的意义，因此无法向定吉道歉。龙马再又一次去找桂小五郎讨论这件事，而小五郎说应该去找吉田松阴谈谈。就在龙马日夜烦恼之时，佩里再次来到日本，龙马又被动员到海安守卫。日本国内掀起了排斥别国的攘夷运动，小五郎找到龙马，准备一起去找松阴，而松阴有个计划，就是乘上佩里的船，亲眼去见证海对面究竟有什么，而且他还告诉龙马，与其拿出时间来烦恼，还不如立刻开始做一些力所能及的事。身在土佐的半平太向藩提出意见书，但因为他不是上士而受到冷遇，弥太郎也提出了意见书，加尾称赞他写得很好，开心的弥太郎打算和加尾结婚。另一方面，龙马听了松阴的话深受感触，他再次回到千叶道场去见佐那。
龙马结束在江户的剑术修行后回到土佐，以前的同伴们已经都开始称呼半平太为老师了，弥太郎多亏了加尾的帮忙，终于实现去江户的心愿，但是弥太郎借机向加尾求婚却遭到她的拒绝。一天，龙马和弥太郎一起去拜访了土佐第一的画师、学者河田小龙，有很多年轻人为了听小龙讲话剧集在那里，龙马还遇到了儿时的朋友近藤长次郎，他是小龙的弟子，而且连半平太也去了。小龙终于出现了，他开始讲西洋文明是如何进步的，这时半平太提出了攘夷主张，弥太郎说这和异国船只无关，而龙马则说黑船的影响是无法躲避的。小龙对见过黑船的龙马很有兴趣，还亲自去版本家，就在这时，龙马的父亲八平病倒了，多亏小龙认识的一位医生帮忙才救了他一命，小龙感觉版本家的气氛很舒心，还在那里创作了一幅画。某个晴天，龙马一家一起把父亲八平带到桂浜，龙马眺望着海面，对父亲说他梦想着能和家人一起到制造黑船的遥远异国去旅行。数日之后，八平去世了，小龙也离开了版本家。
父亲的葬礼结束之后，龙马去周围人家问候时，看到弥太郎的父亲弥次郎正被一群男人殴打，他和村长等人因为水的分配问题发生争执，此时正在江户求学的弥太郎接到父亲受伤的通知之后立刻赶回了土佐，尽管他到村长和奉行所抗议，可是这显然没有效果，虽然龙马也已经对奉行所的不公正判断提出异议，但是毕竟他们一个是下士，一个是浪人，这样的身份完全改变不了奉行所的判决。另一方面，半平太、冈田以藏和平井收二郎准备一起出发到江户学习剑术，收二郎临走之前还特意叮嘱妹妹加尾不要接近龙马。因为不能接受奉行所不公正的待遇，弥太郎和龙马一起求见土佐藩的实力派人物吉田东洋，然而东洋根本没有把这两个没有势力的年轻人放在眼里，更不可能听他们说什么奉行所不公正的事。弥太郎忍无可忍，写了告发奉行所不公正做法的文书。
龙马处理好家里的事情之后，再度出发到江户进行剑术修行，又与千叶定吉、重太郎以及佐那重逢了，佐那原本一直盼着能与龙马再会，可是真正见面后她却不由得开始对他态度冷淡。另一方面，先一步来到江户的半平太早已开始在桃井道场练习剑术，而且有了很大提高。某天，半平太龙马约龙马一起去居酒屋，发现萨摩藩、水户藩和长州藩的年轻藩士们正在讨论应该改变德川幕府的开国方针，坂平太认为土佐藩应该做攘夷的先锋。与此同时，土佐藩的山本琢磨捡到了商人佐州屋的怀表，他偷偷去换钱被人发现了。琢磨是半平太的妻子阿富的堂兄弟，但是半平太想到土佐应该带头攘夷，因此必须重视纪律，他告诉琢磨，既然做出了用不正当的手段获取金钱的行为，就需要为此负责，应该切腹自杀，但是龙马不认可。此时的土佐，弥太郎得到一位神秘老人的教导，开始考虑做买卖。江户土佐藩的宅邸里，琢磨关紧房门，含泪给双亲写信，就在这时响起了敲门声，他打开一看竟然是龙马。
龙马在江户的第二次剑术修行也结束了，而且还领到了千叶定吉给他的证书。一直偷偷喜欢着龙马的佐那终于鼓起勇气坦白了自己对他的感情，但是龙马却说他必须要回到土佐去。龙马回到土佐之后向加尾求婚了，他希望和加尾一起办个剑术道场，听了他的话，加尾喜极而泣。武市半平太对于幕府大老井伊直弼无视朝廷直接与美利坚签订通商条约的做法十分愤怒，他考虑应该调动土佐藩的力量攘夷，开国派的土佐藩参政吉田东洋让后藤象二郎从牢里放出弥太郎，派遣他到已经开始与外国进行贸易的长崎去。而且东洋还把包含自己在内的家臣们的俸禄减半，开始在藩内强力推行财政改革。因为东洋的改革，柴田备后损失了既得利益，他打算利用半平太，而半平太为了把开国派的东洋赶出土佐藩也开始接近备后，他和备后为了刺探朝廷中攘夷派三条实美的行动，得到加尾哥哥平井收二郎的许可，准备秘密把加尾送到京城。虽然加尾想和龙马结婚，开始收二郎却反对他们，甚至还要切腹。
